在办公室网络没有 IPV6（传统的私网 IPv4+路由器 NAT 线路），如何去连接家里宽带路由器上映射出来的 tcp&udp 端口？（PPPoE 已获取到全球 IPV6 地址，但没有 ipv4 公网地址)

场景：
A:公网上我有一个不知名机房的便宜的 VPS 服务器（目前没有 IPv6 地址，但看网管公告，应该是可以去申请开通的，有 IPv4 公网地址 1 个），我有 roo 权
B:从办公室 ping 服务器和在家里 ping ，都能 35ms 左右

自己的期望，并不想通信流量完全都经过 VPS 中转，三方握手协调防火墙打洞这些必要步骤还是可以接受的，
VPS 并不完全可信，
以前家里宽带有 V4 公网地址+ddns 的时候，其中一个端口是 UDP 的，办公室里，我通过客户端通过 ddns 域名，发送的包是明文控制 IP 220V 继电器多路开合，
这个不想被截取，并被玩坏电器，但如果要为这个流量套个什么加密，又好像搞复杂了

这种场景，有以下问题请教：
问题 1 ，完全不通过 VPS 中转流量，可行吗？

问题 2 ，应该用什么方式？