已解决，前来更新：
1.具体步骤：
要跟 ATV 连接的手机 A ，手机 A 不要使用家里的 wifi ，再找一部手机 B 使用移动数据开热点，手机 A 连接手机 B 热点后，再靠近 ATV 进行恢复，奇迹就会发现不再设置失败，而是可以选择进行恢复，之后就是等待重新下载固件安装的进度条跑完即可，之前的设置都在。
2.原因分析：
我是用 openwrt 做主路由，nas 部署了 adguard home 作为 dns 服务器，手机和 ATV 都设置了 adg 的 dns ，后来发现可能是 adg 拦截了 iCloud 的请求导致 atv 没法下载固件包，具体请求域名：
metrics.icloud.com （这个原因造成的概率我认为是 80%，没有经过验证，纯属个人猜测分析，因为热点能成功恢复就没有进行二次实验）
3.注意事项：
手机 B 开热点时，手机 A 连接热点并开始恢复 ATV 后就可以连别的网络和干别的事情了。不影响 ATV 的恢复，原理大概是 ATV 通过手机 A 已经独立连接上手机 B 的热点了，此时只要手机 B 的热点不关，ATV 就一直有网络下载。
这个方法仅供参考，我和楼主的这种情况是能进入连接手机的画面，并且手机连接设置失败，其他自动重启，无法进入系统，或者黑屏的估计没这么简单了。